东汉时候，班超跟随奉车都尉（官名）窦固和匈奴打仗，立有功劳。后被派出使西域（今新疆全省，甘肃边，和葱岭以西中亚一部份地区）。他首先到郑善国。国王早知班超为人，对他十分敬重，但隔一个时期，忽然变得怠慢起来。班超召集同来约三十六人说：“郑善国最近对我们很冷淡，一定是北方匈奴也派有人来笼络他，使他躇踌不知顺从那一边。聪明人要在事情还没有萌芽的时候就发现它，何况现在事情已经很明显了。”
经过打听，果然是这样。于是班超又约同所有的人：“我们现在处境很危险，匈奴使者才来几天，郑善国王就对我们这么冷淡，如果再过一些时候。郑善国王可能会把我们绑起来送给匈奴。你们说，这该怎么办？”当时大家坚决地表示愿听他的主张。他使继续道：“不入虎穴，焉得虎子。现在唯一的办法，就是在今天夜里用火攻击匈奴来使，迅速把他们杀了。只有这样，郑善国王才会诚心归顺汉朝。”
这天夜里，班超就和他同去的三十六个同伴，冲入匈奴人住所，奋力死战，用少数人力战胜了多数的匈奴人，达到了预期目的。
以后的人就根据这个故事，引伸成“不入虎穴，焉得虎子”这句话，用来说明人们做事，如果不下决心，不身历险境，不经过艰苦的努力，是不能达到目的的。例如有几位科学家为欲研究利用冰川化水灌溉农田的可能性，准备到冰山实地考察和实验。这是一件危险而艰辛的工作，但他们认为不实地去考察研究，便不能得到真实结果。这种情况，便可说是：“不入虎穴，焉得虎子”。